pixhawk飞控OUT通道映射关系分析
引言
因为最近在学习pixhawk飞控的相关知识，说实话就是买了个无人机想好好折腾折腾，所以当无人机拿到手的时候，就一直好奇遥控器上这几个按钮和旋钮是干什么的。遥控器型号【FS-i6】
完整映射关系图
遥控器按钮与AUX Channels
根据研究发现遥控器上的6个控制按钮：SWA,SWB,SWC(一般用于飞行模式选择),SWD,VRA,VRB，分别可以映射到多个AUX Channels上，AUX Channels设置可以通过如下操作找到：【长按遥控器OK】->【Functions setup】->【Aux. channels】
Aux. Channel 与 遥控器按钮的映射关系如下
| 遥控器按键 | 按键类型 | Aux. Channels | 备注 |
|---|---|---|---|
| SwC | 模拟开关量[3态] | Channel 5 | 一般不变，用于选择无人机飞行模式 |
| SwA | 模拟开关量[2态] | Channel 6 | 我用来控制舵机实现空投的通道 |
| VrA | 模拟连续量[旋钮] | Channel 7 | 暂时没用，我留着打算后期装6DOF的舵机模块的 |
| VrB | 模拟连续量[旋钮] | Channel 8 | 暂时没用，我留着打算后期装6DOF的舵机模块的 |
随后进入Mission Planner地面站
根据分析，发现其映射关系如上图所示，在此页面可以检查映射是否正常，当你拨动遥控器上的按钮时，对应通道的值也会立刻改变
飞控与OUT接口的映射关系
| RC | OUT | RC | OUT |
|---|---|---|---|
| 1 | MAIN OUT 1 | 8 | MAIN OUT 8 |
| 2 | MAIN OUT 2 | 9 | AUX OUT 1 |
| 3 | MAIN OUT 3 | 10 | AUX OUT 2 |
| 4 | MAIN OUT 4 | 11 | AUX OUT 3 |
| 5 | MAIN OUT 5 | 12 | AUX OUT 4 |
| 6 | MAIN OUT 6 | 13 | AUX OUT 5 |
| 7 | MAIN OUT 7 | 14 | AUX OUT 6 |
飞控配置舵机映射关系
结果
现在，在AUX OUT1 上插入一个舵机，拨动你的SwA按钮，快看着你的舵机在哪咕咏咕咏吧。
pixhawk飞控OUT通道映射关系分析